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Les Servomoteurs |
III- Les Servomoteurs
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Les servomoteurs sont des actionneurs. Très utilisés en modélisme et dans l’industrie, ils ont comme caractéristique principale leur « couple », c'est-à-dire la force de rotation qu’ils peuvent exercer. Plus un servomoteur aura de couple et plus il pourra actionner des « membres » lourds comme déplacer un bras qui porte une charge.
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Pour la robotique de loisirs, les servomoteurs ont en général peu de couple et sont de taille réduite, bien adaptée à un encombrement minimal et à une énergie disponible limitée.
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Les servomoteurs sont pilotés par un fil de commande et alimentés par deux autres fils. Habituellement, ces 3 fils sont rassemblés dans une prise au format standard. Un fil rouge est relié à l’alimentation positive ( +5 ou +6 V selon le servomoteur ), le fil noir est relié à la masse (GND) et le fil jaune est utilisé pour la commande. |
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Le servomoteur expliqué en image
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La position d'un servomoteur est contrôlée par un signal logique, où seule compte la durée de l'impulsion au niveau haut. L'impulsion à l'état haut dure de 1ms, pour aller complètement à gauche, à 2ms pour aller en butée à droite. La durée totale entre deux impulsions ne doit pas excéder une vingtaine de millisecondes pour que le servomoteur maintienne sa position de façon stable. |
Pour générer ce signal, on peut utiliser un NE555 (ou sa version CMOS) en mode astable, comme le montre le montage suivant qui permet de faire varier la durée d’impulsion à l’aide du potentiomètre (RV1) monté en résistance variable.
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Tw |
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Angle |
-90° |
-75° |
-45° |
-30° |
0 |
30° |
45° |
75° |
+90° |
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