Présentation de NAO | STI2D

LE LOGICIEL DE PROGRAMMATION


Choregraphe est le logiciel de programmation de NAO qui a été développé par Aldebaran Robotics. Choregraphe se connecte à NAO avec un câble ethernet ou grâce au Wi-fi qui est intégré dans le robot. NAO possède donc une adresse IP et une adresse MAC.

Le logiciel est composé de trois zones:

  1. La zone "Box libary", qui est l'inventaire des catégories de boîte comme, boîte d'animation, de voix, de son, de communication..
  2. La zone de placement qui sert à placer les boîtes pour que NAO puisse reproduire les comportements sélectionés tels que parler, écouter, détecter..
  3. La zone "3D" ou nous voyons NAO en trois dimensions et en temps réel lors de la simulation.
  4. La zone commune à tout les logiciels ayant en plus la fonction de connecter NAO et d'allumer ou éteindre les moteurs.

Les boîtes

Chaque boîte est un raccourci pour éviter de rechercher un mouvement dans l'inventaire, il sont repertoriés dans des boîtes, qui va beaucoup plus vite, je recherche la configuration "Hello" (NAO lÉve son bras et le secoue de de gauche a droite) je vais chercher directement dans la boite Animations et pour toutes les autres configurations c'est la même chose.

Positionnement des boîtes

 Les boites se positionnent dans la zone d'actions situées au milieu du logiciel, il faut savoir qu'il y a deux sortes de boîtes, les boites mêres (elle contient a elle seule plusieures boites en elle) et les boîtes simple qui eux sont seules, sur ces dernières il peut y avoir trois sorties, une sortie BANG (en noir), une sortie TEXTE (en bleu) et une sortie NOMBRE (en jaune). Pour que certaines boîtes puissent fonctionner il faut les relier entre elles. Pour tester la configuration, il faut simplement appuyer sur la touche "Play" dans la section "Commandes Moteur".